图示铰接四边形机构中 O1A=O2B=100mm 又O1O2=AB 杆O1A以等角速度ω=2rad/s绕轴O1转动。杆AB上有一套筒C 此套

图示铰接四边形机构中，O₁A＝O₂B＝100mm，又O₁O₂＝AB，杆O₁A以等角速度ω＝2rad/s绕轴O₁转动。杆AB上有一套筒C，此套筒与杆CD相铰接。机构的各部件都在同一铅直面内。求当φ＝60°时，杆CD的速度和加速度。