图示铰接平行四边形机构，O1A=O2B=100mm，O1O2=AB，杆O1A以匀角速度ω=2rad／s绕O1轴转动，杆AB上有一套筒C与CD杆

图示铰接平行四边形机构，O₁A=O₂B=100mm，O₁O₂=AB，杆O₁A以匀角速度ω=2rad/s绕O₁轴转动，杆AB上有一套筒C与CD杆铰接，各杆均在同一铅垂面内。求当φ=60°时，杆CD的加速度。