机构具有确定相对运动的条件是()

机构具有确定相对运动的条件是()

A.机构的自由度数目等于主动件数目

B.机构的自由度数目大于主动件数目

C.机构的自由度数目小于主动件数目

D.机构的自由度数目大于等于主动件数目

请帮忙给出正确答案和分析，谢谢！