设单位负反馈系统的开环传递函数为 试画出系统根轨迹图 并求出系统具有最小阻尼比时的闭环极点和对应的

设单位负反馈系统的开环传递函数为

试画出系统根轨迹图，并求出系统具有最小阻尼比时的闭环极点和对应的增益K。