关于线性系统稳态误差 正确的说法是:( )

关于线性系统稳态误差,正确的说法是:()

A 、一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差 ;

B 、稳态误差计算的通用公式是20()lim 1()()ss s s R s e G s H s →=+;

C 、增大系统开环增益K 可以减小稳态误差;

D 、增加积分环节可以消除稳态误差,而且不会影响系统稳定性。

请帮忙给出正确答案和分析，谢谢！