闭环控制系统的开环传递函数为G(s)H(s) 其中H(s)是反馈传递函数 则系统的误差信号为()

闭环控制系统的开环传递函数为G（s)H（s),其中H（s)是反馈传递函数,则系统的误差信号为()

A、Xi(s)-H(s)X0(s)

B、Xi(s)-X0(s)

C、Xor(s)-X0(s)

D、Xor(s)-H(s)X0(s)

请帮忙给出正确答案和分析，谢谢！