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均质圆轮沿地面只滚不滑时轮与地面接触点P为瞬心此时恰有Jpα=Mp。式中Jp为轮对瞬心的转动惯

均质圆轮沿地面只滚不滑时，轮与地面接触点P为瞬心，此时恰有J_pα=M_p。式中J_p为轮对瞬心的转动惯量，α为角加速度，M_p为外力对瞬心的力矩。对一般平面运动刚体，上式对吗？用于此轮为什么能对？

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