等速万向节是主动轴与从动轴的转速相等的万向节。在前轮驱动的汽车上 其前桥都装有等速万向节传动

等速万向节是主动轴与从动轴的转速相等的万向节。在前轮驱动的汽车上，其前桥都装有等速万向节传动轴。以下属于等速万向节的是()。

A.双联式万向节

B.球叉式万向节

C.十字轴式万向节

D.球笼式万向节

此题为多项选择题。请帮忙给出正确答案和分析，谢谢！