大唐盛世，万国来朝，日本舒明天皇沿袭遣使入隋的旧制，遣使入唐，学习中国先进的制度、文化等。请

大唐盛世，万国来朝，日本舒明天皇沿袭遣使入隋的旧制，遣使入唐，学习中国先进的制度、文化等。请问，有唐一朝，日本正式派遣的遣唐使一共有多少批？